1 评分机制

比赛的评分机制的主要概念说明如下：

（1）一个场景也称为一个赛题。每个场景会有场景得分，比赛的最终得分是所有场景得分的平均分。

（2）每个场景的得分由若干项具体评价指标的得分加权平均得出。

（3）各个场景的评价指标的具体参数可能会不同。

（4）所有评分都是百分制。最低分为0分，最高分为100分。得分越高，则表示表现越好。

1.1 评价指标

自动驾驶车辆的驾驶能力可以由多个指标体现。在这次的比赛中，我们设计并实现了一套多角度、多层次的评分机制，使得我们对于选手的自驾算法有全方位且公平的评价。具体的评价指标及其对应权重（括号中的数字）如下，权重越高则代表指标在总分计算中越重要：

（1）场景用时（0.6）：每个场景有最大运行时间限制，具体的用时上限会根据场景情况进行调整。如果超时，则本场景总分为0分。如果到达终点用时小于时间限制，则在一定的范围内，耗时越短则分数越高。

（2）到达终点（1）：主车是否抵达了场景预设的终点。如果场景执行结束，而主车没有到达终点，则本场景总分为0分。如果成功到达，则为100分。

（3）闯红灯（1）：如果主车在路口前进方向的交通灯为红灯时驶出停止线，则本项为0分。如果没有违规，则为100分。

（4）驶出行车道（1）：如果主车错误地行驶到了停车道、人行道等，则本项为0分。如果没有违规，则为100分。

（5）压实线（1）：如果主车在行驶过程中压实线，则本项为0分。如果没有违规，则为100分。

（6）碰撞（1）：如果主车与车辆、行人或障碍物发生碰撞，则本场景总分为0分。如果没有发生碰撞，则为100分。

（7）限速（0.8）：规定了车辆的最高限速。如果主车最高速度超出最高限速，则相应的指标为0分。如果没有出现违反限速的情况，则在一定范围内，速度越低则分数越高。

（8）加速度（0.5）：是速度对于时间的导数，包括纵向加速度和横向加速度两个指标，反映行驶过程的舒适度。

（9）加速度变化率（0.3）：是加速度对于时间的导数，包括纵向加速度变化率和横向加速度变化率两个指标，反映行驶过程的舒适度。

在这里对几处评分计算作详细的解释。需要注意的是，无论是指标评分还是总分，其得分均为百分制，最低为0分，最高为100分。如果评分计算公式给出的分数超出了这个范围，则该分数会被截取至0或100分。

记指标中的期望值为T，测得的指标真实值为x。

对于场景用时、限速指标，如果指标的真实值大于期望值，则为0分。反之，则该指标分数为：

对于加速度、加速度变化率，计算方式略有不同。若真实值大于期望值，则该指标分数为：

若真实值小于期望值，则指标分数计算与场景用时指标相同。

为了平衡算力，每个传感器单元可访问的数量都是有限的。比赛每个提交的文件都将在AWS中使用 g4dn.4xlarge 实例进行评估。

严禁恶意使用或攻击CARSMOS国际自动驾驶算法挑战赛的基础设施，包括用于运行该服务的所有软件和硬件。这些行为可能导致团队被禁止参赛。

每个队伍的提交机会是有限的（一天内不超过2次）。

一等奖：10万元（共1位）

二等奖：5万元（共4位）

三等奖：2万元（若干位）

大赛最终解释权归开放原子开源基金会及共建方所有。

获奖证书模版请参考：https://openatom-competition.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/files/openatom/%E8%AF%81%E4%B9%A6%E6%A8%A1%E6%9D%BF-%E9%80%89%E6%89%8B%20.pdf